UIViewContorollerのnavigationItem.titleViewに、タイトルを2行表示するためのUILabelを設定してから、UINavigationControllerにpushすれば良い。
以下のソースコードをコピーすれば、ラベルのサイズや文字のスタイルを調整する手間が省けます。
UILabel *label = [[UILabel alloc] initWithFrame:CGRectMake(0, 0, 480, 44)];
label.backgroundColor = [UIColor clearColor];
label.numberOfLines = 2;
label.font = [UIFont boldSystemFontOfSize: 14.0f];
label.shadowColor = [UIColor colorWithWhite:0.0 alpha:0.5];
label.textAlignment = UITextAlignmentCenter;
label.textColor = [UIColor whiteColor];
label.text = @"タイトル\nサブタイトル";
controller.navigationItem.titleView = label;
label.backgroundColor = [UIColor clearColor];
label.numberOfLines = 2;
label.font = [UIFont boldSystemFontOfSize: 14.0f];
label.shadowColor = [UIColor colorWithWhite:0.0 alpha:0.5];
label.textAlignment = UITextAlignmentCenter;
label.textColor = [UIColor whiteColor];
label.text = @"タイトル\nサブタイトル";
controller.navigationItem.titleView = label;
スクリーンショット
参考
http://stackoverflow.com/questions/2422383/uinavigationbar-multi-line-title